唐天寶元年（742年），永定地域屬龍岩縣。大曆四年（769年），在湖雷下堡置上杭場，南唐保大十二年（954年），徙上杭場於秇梓堡（今高陂北山），宋淳化五年（994年）昇上杭場爲縣（至道二年遷至鱉沙），均屬上杭場（縣）。元朝，亦歸上杭縣管轄。明天順六年（1462年），上杭縣勝運裏爆發號稱“白眉”的農民起義，“破縣治、殺都閫”。後溪南裏又爆發以鐘山、黎仲端爲首的農民起義。明成化十四年（1478年），時福建巡撫高明以“去治遠”“山僻人頑”“地險民悍”，必須“鎮撫化導”爲由，會同福建承宣布政使司、福建都指揮司、福建提刑按察司上奏朝廷批準，析上杭縣溪南、金豐、豐田、太平、勝運等5裏19圖設縣，寓“永久平定”之義，定名永定，屬汀州府，至清末未變。民國二年（1913年）廢府建制，永定屬西路道。民國3年改西路道爲汀漳道，永定屬汀漳道。民國十五年廢道，永定直隸福建省。民國二十二年十二月，“福建事變”後，永定屬龍汀省。二十三年七月，屬福建省第七行政督察區。其間，第二次國内革命戰争時期，1929年建立永定縣蘇維埃政府，於1930年上隸閩西蘇維埃政府，下轄12個區，123個鄉，1323個村。1935年縣蘇改屬閩西南軍政委員會，後屬中共閩粤贛邊省委，至1938年3月轉入革命基點村活動。民國二十四～三十五年一月，屬第六行政督察區。民國三十六年四月，屬第七區。

　　新中國成立後，永定屬第八專區。1950年4月，第八專區改稱龍岩專區，永定隸龍岩專區。1970年龍岩專區改稱龍岩地區，永定隸龍岩地區。1997年，龍岩撤地設市，永定屬龍岩市。