伴隨着中國社會歷史發展進程，永定土樓的形成與發展經歷了一個漫長的時期。

　　永定客家先民大多是從中原地區南遷的漢族移民。東晋以降的“五胡亂華”“安史之亂”和“靖康之變”，造成中國北方地區一次次劇烈動盪，大量中原漢人背井離鄉，舉族南遷。這便是歷史上中原漢民三次大規模南遷。

　　南遷漢民中，一部分先後來到被當政者稱之爲“草莽之墟、險釁之地、閩之絶域”的上杭縣南部。一方面，依照先到爲“主”後到爲“客”的順序，他們佔有土地等生産資料和其他自然資源，形成對土地和自然資源的再分配。這引起了當地土著畲民和其他先住民的不滿，主客之間經常發生摩擦。另一方面，封建王朝腐敗，封建統治者層層剥削壓迫，再加上社會動亂，縣境内群盗四起，流竄搶劫，使得客家先民既要防禦自然灾害、山林野獸的侵襲，又要與先住民進行生存競争，還要抗擊盗匪的劫掠、朝廷的壓迫，其處境之窘迫可想而知。長期顛沛流離的生活中，客家先民飽嘗戰亂、流離之苦，於是他們舍棄了原來木搆架的房屋，建造既能栖身又可防禦的居所。當時設在湖雷下堡的上杭場署（後遷到秇梓堡，即今高陂北山）的土堡、軍寨等建築形制，給客家先民以極大的啓發。而當地隨處可見的生土和木材，爲他們建造這樣的居所提供了條件。勤勞智慧的永定客家先民就地取材，運用古代中原夯土版築技術，仿照用於防衛的土城土堡的模式，夯築土墻，建築土堡、土圍，建起具有防禦性能的樓堡，並在居住過程中，根據需要不斷改進。他們根據夯築木搆架房屋和土堡圍護結構的經驗，從夯築土墻方面下功夫尋求解决的辦法：選用山上田間隨處可見的黄黏土，並作一些必要的加工，使之適宜於版築；同時，改進版築技術和工藝，如夯築時埋入長竹片或杉樹枝以增强墻體拉力，增强扺禦風雨和防震的功能；準確測定土墻厚度與高度的最佳比例。經過長時間的實踐，最終形成以版築土墻爲主體承重結構的建築格局。這便是永定客家土樓的雛形。

　　早期的土樓多爲方形，四周封閉等高，中間一般設有天井，土墻没有石基，外墻一二層不開窗。其中以版築土墻爲主體結構，是生土建築發展史上出現的具有劃時代意義的創舉，是生土建築史上的一場革命。特别是可作承重結構、架搆結構和圍護結構的版築高墻的出現，使永定出現一批高大的樓堡，至今仍有迹可循的，是建於南宋時期的高頭鄉高北村承啓樓後山的金山圓寨（今僅存遺址），建於宋末元初的湖雷下寨馥馨樓，建於元大德年間（1297－1307年）的湖坑奥杳日應樓，建於元末的高頭高東振興樓，建於明永樂年間（1403—1424）的湖坑洪坑崇裕樓，建於明弘治年間（1488—1505）的湖坑洪坑南昌樓，建於明正德年間（1506—1521）的古竹大舊德樓，建於明嘉靖早年的高頭高東華封樓、永固樓等。

　　明成化十四年（1478），永定建縣，這不僅提高了永定的政治地位，也爲永定經濟、文化的發展創造有利條件，客家人崇文重教之風因此得以盛行，一時“文風檏茂，甲第巍科得爲數郡之冠”（《永定縣誌》民國版）。清代，條絲煙業興起，永定菸草種植和加工業迅速發展，永定條絲煙以其得天獨厚的自然條件和先進的栽培、加工技術而風靡全國各地乃至海外，更爲土樓的建造提供堅實的物質基礎。事業的興旺，人口的發展，人們對住宅的要求更高、更加迫切。正是在這樣的政治、經濟和文化背景下。縣内居民大興土木，大量建造土樓，土樓建造進入鼎盛時期。隨着土樓建造數量的激增，建築技藝日臻成熟，人們對住居要求日高，永定客家土樓由粗放而精細，由簡陋而精緻，功能也日趨完善，並經歷從無石基到有石基，由方至圓再到方圓及各種變异形狀并存。至此，方形、圓形、府第式、混合式等造型的土樓异彩紛呈，各領風騷。現存規模較大的土樓，如湖坑南溪衍香樓、洪坑奎聚樓，高陂富嶺裕隆樓、上洋遺經樓，撫市新民永隆昌樓、永豪樓等，都是在這一時期建造的。

　　其中，土樓從無石基到有石基，還有一個過渡期，其間或爲半石基（即石基不露出地面）土墻，或沿墻根加罩1米高的石裙遮護。如高東的永固樓石砌墻基在地面以下，俗稱“暗脚”；奥杳的日應樓没有石基，但墻脚部位罩着石裙。

　　此外，從17世紀到19世紀的200年間，永定還涌現了不少聲名遠播的方樓、五鳳樓等土樓杰作，如古竹的五實樓（建於清康熙、雍正年間），坎市的燕詒樓（建於清雍正年間）、業興樓（建於清干隆初年），湖坑的奎聚樓（建於1834年）、福裕樓（建於1880年），高陂的裕隆樓（建於1828年）、遺經樓（建於1821年），撫市的永豪樓（建於1831年）、永隆昌樓群（建於清咸豐、同治年間），峰市的華萼樓（建於1886年）等。

　　民國以後，土樓續有發展。其時，永定子弟負笈到通都大邑求學，甚至出洋留學，還有不少人迫於生計到東南亞一帶謀生。他們在事業有成之後，大膽吸收和借鑒西洋建築的技術與風格，回鄉所建的土樓更是别具一格，成爲中西合璧的精品，著名的圓樓——湖坑振成樓（建於1912年）就是其中的杰作。此外，下洋的德輝樓（建於1937年）、永康樓（建於1938年）等，亦各有千秋，頗具特色。

　　20世紀上半葉，戰亂頻仍，永定許多村莊和土樓毁於兵燹。新中國成立後，這些被毁的村莊、樓房按照民辦公助的原則，由政府支持重建。其他地區的居民也先後新建幾千座大小不一的土樓。至70年代，學校、機關單位及各集鎮街道建造的房屋，仍然普遍采用生土夯墻的土木結構模式。

　　20世紀80年代中期開始，一方面，由於人們經濟收入大幅提高、新型建材進入建築領域；另一方面，社會安定，人們發生了觀念變化，日漸傾向於單門獨户居住。加上土樓有易受洪水侵襲的缺點，土木等傳統建材逐漸被鋼筋、水泥等現代建材所替代，土樓逐漸退出民居建築領域。

　　但由於閉塞的環境，經濟相對落後，以及客家人對祖産的敬重，客觀上保護了這一份遺産。至21世紀初，永定土樓共有2萬多座，其中圓樓362座，遍佈全縣24個鄉鎮。所存土樓特别是規模較大、形式獨特的土樓，已經受到政府及民間的廣泛關注和保護。2008年7月，以永定土樓爲主打的福建土樓列入世界文化遺産名録後，土樓更是得到了國際社會、各級政府和人民群衆的保護。