他是朱、毛紅軍的參謀長，被稱為“飛兵團長”
1962年朱德在《從南昌起義到井岡山》一文中說：“1928年4月28日，我們南昌起義保留下來的這部分隊伍和湖南地方武裝，在寧岡縣的礱市同毛澤東直接領導的工農革命軍勝利會師。”1928年5月4日，在礱市舉行了兩軍會師大會和紅四軍成立大會，會上宣布成立“工農革命軍第四軍”。“四軍”取意北伐戰爭時期葉挺所在的四軍，當時又被稱為“鐵軍”。工農革命軍第四軍由朱德任軍長，毛澤東任黨代表，王爾琢任參謀長，下設第10、11、12三個師，每個師下又設3個團，其中第10師的師長是朱德兼任，第10師下設第28、29、30共3個團，王爾琢兼任第28團團長一職，這年他只有25歲。
井岡山會師後，革命的武裝力量更加壯大了。不久，蔣介石調集了湘、贛兩個省的“進剿”軍隊，妄圖消滅革命力量。面對來勢汹汹的反動軍隊，粉碎敵人的軍事進攻是井岡山根據地軍民的首要任務。王爾琢參謀長不僅協助毛澤東、朱德制定了適合紅軍的戰略戰術，而且還親臨前線直接指揮作戰。
1928年5月中旬，江西的國民黨軍隊第27師兩個團從拿山向根據地進犯，王爾琢協助朱德率28團、29團迎擊敵人，走在前頭的29團首先與敵軍的先頭營相遇，並將敵人打垮。王爾琢料定後面一定有大股敵軍，於是立即把28團換成前衛，預先在敵人必經的地方設下埋伏。翌日清晨，果然有兩個團的敵人出現，王爾琢立即率隊英勇出擊，首先殲敵第81團，接著又冒著傾盆大雨乘勝追擊，擊潰敵第79團，並占領永新縣城。
紅軍挫敗贛敵的兩個團後，敵第27師師長楊如軒又帶4個團從吉安進犯永新，王爾琢率部主動撤出永新縣城，後又根據紅四軍軍委的命令，繞道襲擊湖南茶陵。楊如軒得知紅軍主力遠在茶陵一帶時，就派兩個團向寧岡進犯，還派一個團向永新涅田方向警戒。正在湖南茶陵的王爾琢得知敵人進攻寧岡的前鋒已抵達龍沅口後，率領部隊向東殺了個回馬槍，一天急行軍130裡，趕到敵人西進的必經之地並預先設下埋伏，向西警戒的一團敵軍根本沒有想到紅軍會出現在這裡，大搖大擺地進了紅軍的伏擊圈，王爾琢指揮部隊將敵軍包圍起來，然後向敵人組成密集火力網，激戰一個多小時後，全殲敵人，並當場擊斃敵團長。戰鬥結束後，王爾琢又率兵直撲永新縣城。紅軍攻進城門時，敵第27師師長楊如軒正在他的司令部聽留聲機，聞得槍聲大作，才倉惶逃命，逃跑時還被流彈擊傷。王爾琢率領的28團因此役而名聲大震，被稱為“飛兵團”，王爾琢也被稱為“飛兵團長”。
這次粉碎蔣介石“進剿”的戰鬥，我工農紅軍全殲敵軍1個團，擊潰2個團，繳槍1000餘支，取得了威震湘、贛兩省的空前大捷。戰鬥結束後，毛澤東、朱德在作戰總結會上，對紅28團給予了很高的評價。
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